針灸是我國人民長期與疾病作斗爭的經(jīng)驗總結(jié)，其形成經(jīng)歷了一個漫長的過程。針刺的前身是"砭術(shù)"，砭術(shù)的主要工具是砭石，萌芽于一萬至四千年前的新石器時代。至秦漢時期，針具已由石針、骨針、竹針而逐步發(fā)展成為金屬針。金屬針具發(fā)展到現(xiàn)在，經(jīng)歷了銅、鐵、銀、合金及不銹鋼針具等階段。針具的改革，擴(kuò)大了針刺治療范圍，提高了治療效果，促進(jìn)了針灸術(shù)的發(fā)展。

隨著醫(yī)療經(jīng)驗的不斷積累，逐漸發(fā)現(xiàn)很多可以治療某些疾病的特定腧穴，使其由最早的"以痛為腧"逐漸得以定位和定名；在腧穴不斷增加的基礎(chǔ)上，根據(jù)腧穴的主治作用，結(jié)合針刺效應(yīng)和古代的解剖學(xué)知識，古代醫(yī)家在臨床實踐中發(fā)現(xiàn)和認(rèn)識到人體有一個經(jīng)氣運(yùn)行的完整結(jié)構(gòu)——經(jīng)絡(luò)系統(tǒng)。通過不斷總結(jié)、實踐，將腧穴、經(jīng)絡(luò)從理論上系統(tǒng)化，形成了經(jīng)絡(luò)學(xué)說。經(jīng)絡(luò)學(xué)說及其他中醫(yī)理論的形成使針灸成為中醫(yī)一門獨(dú)立的學(xué)科。

《黃帝內(nèi)經(jīng)》是我國現(xiàn)存最早的醫(yī)學(xué)經(jīng)典著作，全面而又系統(tǒng)地闡述了陰陽五行、臟腑經(jīng)絡(luò)腧穴、診法病機(jī)、法療原則、刺灸方法及其適應(yīng)證和禁忌證等。其中又以《靈樞》所論述的針灸內(nèi)容尤為詳盡，故有《針經(jīng)》之稱?！饵S帝內(nèi)經(jīng)》為針灸學(xué)術(shù)的發(fā)展奠定了堅實的理論基礎(chǔ)?！峨y經(jīng)》在經(jīng)絡(luò)、腧穴及針灸等方面對《內(nèi)經(jīng)》作了補(bǔ)充。東漢著名醫(yī)學(xué)家張仲景的《傷寒論》，成功地把針灸和針?biāo)幗Y(jié)合治療外感病納入了他所創(chuàng)立的辨病辨證論治體系，使針灸臨床治療得以提高到一個新的水平。晉代皇甫謐《針灸甲乙經(jīng)》是我國第一部針灸學(xué)專著，也是繼《黃帝內(nèi)經(jīng)》之后，對針灸醫(yī)學(xué)的又一次總結(jié)，在針灸學(xué)發(fā)展史上起了承前啟后的作用。唐代孫思邈著《千金要方》發(fā)明了同身寸取穴法，肯定了阿是穴的作用。宋代王惟一編選了《新鑄銅人腧穴針灸圖經(jīng)》，并鑄成針灸銅人模型兩個，是世界上最早的立體針灸模型，開創(chuàng)經(jīng)穴模型直觀教學(xué)之先河。明代是針灸學(xué)發(fā)展昌盛時期，針灸著作較多，而《針灸大成》是這些著作中的一顆明珠，該書是繼《針灸甲乙經(jīng)》之后又一次總結(jié)性的針灸著作，至今仍然是針灸臨床參考書之一。鴉片戰(zhàn)爭以后到民國的100多年間，由于反動統(tǒng)治者和侵華帝國主義者的歧視和扼殺，針灸日趨衰落，只在民間流傳使用。1949年中華人民共和國成立以后，促進(jìn)了針灸醫(yī)學(xué)的復(fù)興和繁榮，針灸教育事業(yè)也有了迅速的發(fā)展，為了便于開展學(xué)術(shù)交流，1979年成立了中國針灸學(xué)會。在臨床方面，針灸對內(nèi)、外、婦、兒等科100多種病證有較好和很好的療效，尤其對心腦血管疾病、膽道結(jié)石、細(xì)菌性痢疾、乳腺增生等疾病的研究工作，取得了突出的成績。

針灸在南北朝時期就開始東傳朝鮮、日本等國，13世紀(jì)以前，通過"絲綢之路"逐漸西行，對阿拉伯醫(yī)學(xué)等曾有一定的影響。

近年來在國際上掀起了一股持久不衰的"針灸熱"。傳統(tǒng)的針灸療法已經(jīng)走向世界，為人類的衛(wèi)生保健事業(yè)作出新的更大的貢獻(xiàn)。